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天眼查APP显示，近日，亿嘉和科技股份有限公司申请的“用于清洁机器人避障的行人检测、跟踪定位方法与系统”专利公布。 摘要显示，本发明提供了一种用于清洁机器人避障的行人检测、跟踪定位方法与系统，系统包括数据订阅与同步模块、主处理模块、位姿计算模块、多目标跟踪模块和信息发布模块。本发明构建了一个从数据同步订阅、2D目标检测、2D?3D数据关联与定位、到多目标跟踪与状态分析，最终到信息发布的完整、闭环的处理流水线。基于2D?3D混合度量的多目标跟踪关联算法，显著提升了遮挡、目标交叉等复杂场景下的关联准确性。本发明还为每个被跟踪的障碍物维护一个位置队列和时间戳队列。本发明能够显著提升感知的鲁棒性与精度，实现稳定、连续的多目标跟踪，提供丰富的障碍物动态信息，增强系统在真实场景下的实用性。

关键词： 清洁机器人 定位方法 目标交叉 数据关